科研人员正在安装小机械臂上舱

生活报讯 （记者吕晓艳） 4日，记者从哈尔滨工业大学获悉，9月2日，神舟十四号航天员陈冬、刘洋、蔡旭哲密切协同，完成出舱活动期间全部既定任务。此次是航天员首次从问天实验舱气闸舱出舱、由小机械臂辅助实施的出舱活动。后续，小机械臂（以下简称“小臂”）还将与大机械臂（以下简称“大臂”）完成首次太空“握手”，两臂对接后长度可达15米，扩展机械臂触达范围与距离，为将来完成高难度、多样化任务奠定基础。

航天员陈冬、刘洋先后登上“小臂”，完成了问天舱扩展泵组安装、问天舱全景相机抬升任务，全过程顺利圆满，检验了航天员与“小臂”协同工作的能力。

此次任务中，“小臂”顺利将航天员准确、稳定转运至作业点，再次展现了其运动灵活、定位精准的优点。“小臂”的优异表现为后续系列舱外作业奠定坚实基础，助力航天员快速实现出舱口与作业点间的转移，极大提高出舱作业效率，降低出舱作业风险。

“小臂”是空间站“明星”部件之一，相比于“大臂”，它更短小灵活。两臂特点不同，它们可以独立展开工作，也可以通过双臂组合的方式，连接在一起使用。

相比于核心舱配备的“大臂”，“小臂”更加精巧，采用了7自由度对称构型，两端各有一个末端作用器，配合问天实验舱表面的“脚印”，可实现舱体不同位置的爬行。问天实验舱的“小臂”长约5米，最大负载3吨；相比于核心舱配备的展开长度达10米、最大承载质量25吨的“大臂”，要显得更“短小精悍”。

相较于在天和核心舱上搭载的“大臂”，问天实验舱“小臂”末端定位精度更高，位置精度优于“大臂”5倍，姿态精度优于“大臂”2倍，其运动精度也更高，可用于完成精度要求更高的科学载荷安装、拆卸等任务。

“小臂”可单独使用，也可与“大臂”形成组合机械臂，执行大范围、跨舱段的支持航天员出舱活动、舱外状态检查、舱外货物转移及安装、舱外维护维修、载荷照料、光学设施维护等任务。

图片由哈尔滨工业大学提供